A los dieciocho años de edad entra a formar parte de otra agrupación de más prestigio aún, la orquesta Venezuelan Boys, y, a los veinticinco años recibe contrato de la orquesta Billo’s Caracas Boys, fundada por el músico dominicano Billo Frómeta. Con esta agrupación permanece hasta 1946, y, a edad temprana, ya ha logrado alcanzar un prestigio encomiable entre el público que le sigue.

De este período inicial son los boleros Ven, original de Manuel Sánchez Acosta, y, Noche de mar, de José Reina; así como el bolero, La cita, de Freddy Coronado. Realiza giras por Colombia y Panamá y regresa a su patria.

Corre el año 1947, y, junto al sonero y guarachero Víctor Pérez organiza la Orquesta de Rafa y Víctor. Con este grupo trabaja durante poco más de un año participando en diversas fiestas, mas, luego el grupo se disuelve. Después de esta actividad recibe contrato con Pedro José Belisario y su orquesta, una orquesta de bailes similar a la de Luis Alfonzo Larrain; con tal agrupación sigue su carrera de cantante y participa en presentaciones en clubes y en programas de radio hasta 1950.

Se vincula con otros artistas como la bolerista Graciela Naranjo y Manolo Monterrey, así como directores de orquesta y otros artistas del medio musical. En esta temporada es contratado nuevamente por Billo Frómeta, y decide unirse por segunda vez a esta orquesta, ahora con mayor madurez en su desenvolvimiento artístico, en la vocalización en general, y, en los boleros en particular.

En 1960 se reúne de nuevo con Víctor Pérez y acuerdan constituir la orquesta Sans Souci, con este grupo evocan tiempos y temas ya pasados como Noche de mar, en la voz de Rafa y el célebre son, Campesino, cantado por Víctor Pérez; amén de otras grabaciones que quedan para la posteridad.

Años más tarde, en 1963, es contratado por Renato Capriles para incorporarse a su orquesta Los Melódicos, junto a Emilita Dago, Rafa Pérez y Manolo Monterrey.

En 1964, la orquesta Los Melódicos” editó un álbum doble en homenaje a los 25 años de actividad artística de Rafa Galindo y Manolo Monterrey. A su salida de esta agrupación a principio de 1968, dejando su último tema con ellos el pasodoble Feria de Manizales, integra por tercera y última vez la Billo’s Caracas Boys junto a Cheo García y Memo Morales, apareciendo en solo tres larga duración que fueron Todo lo que tengo , Billo 69, y La más popular de Venezuela.

Posteriormente participa en un nuevo proyecto junto a Víctor Pérez en la conformación de un conjunto musical de siete integrantes. Con dicho grupo trabaja durante ocho años efectuando giras en el país, haciendo grabaciones y amenizando bailes. Sin embargo, cumplida esta temporada, regresa a la tradicional orquesta de bailes, y apoya la formación de la orquesta La Tremenda, junto a la vocalista colombiana Doris Salas, quién venía de cumplir un período exitoso con la orquesta Súper Combo Los Tropicales.

Comienzan los años 1980, y, ya independiente como solista, participa en festivales y en presentaciones individuales. De tal manera, participa en el Primer Festival del Bolero de Valencia, Venezuela, y posteriormente, en el Cuarto Festival del Bolero, en la misma ciudad.

En el año 2007, bajo la dirección del Instituto de las Artes Escénicas y Musicales, con motivo de la celebración del Día Nacional del Bolero, simultáneamente con el IV Festival Internacional del Bolero, en el Estado Monagas, Venezuela, ambos eventos fueron dedicados como homenaje a Rafa Galindo, emblema de este género musical durante más de 65 años. En enero de 2009 participó con muchos otros artistas del canto y la escena en el inicio de la temporada anual de actividades de la Orquesta Sinfónica Municipal de Caracas. A esto debemos sumar el disco donde la Rondalla Venezolana dirigida por Luis Arismendi graba junto a Rafa sus más renombrados éxitos.